突然想了解一下4d毫米波雷达成像的原理，比如通过哪些图(RDI?RAI?建模等等
但找了一圈发现并没有。。
- Angle-Insensitive Human Motion and Posture Recognition Based on 4D Imaging Radar and Deep Learning Classifiers
2022 IEEE SONSORS JOURNAL JUNE 15
为了解决测量角度的问题和人类的静态姿势，
提出最近的研究大多依赖于多普勒信息，为了克服某些局限性，必须引入额外的特征，
首先对人朝向哪个方向进行分类（比如0度、45度。接下来点云分类模块预测输入属于哪种运动对。最后，频谱分类模块被用来分类输入样本属于哪个具体的运动。
运动对的定义：
最后的实验结果，准确率：方向分类模块97.5%，点云分类模块97.9%，光谱分类模块83.8%，分类六个活动87.1%
- 3D Object Detection for Multi-frame 4D Automotive Millimeter-wave Radar Point Cloud
2022 IEEE SENSORS JOURNAL
这篇文章提出了一个基于多帧4D毫米波点云雷达的3D物体探测框架，
首先预处理(velocity compensation...,
接下来把连续几帧3D点云转化为固定大小的tensor，
然后喂给网络训练
实验比较结果
3D：mmwave radar BEV：lidar
