以下分析基于这篇博客：解码斯坦福开源狗DogGo–附硬件清单、源码、图纸、论文
我选取其中的一幅图来分析
我以Y轴正方向为0度，逆时针为正。
考虑到红色上腿长度等于蓝色上腿长度，红色下腿长度等于蓝色下腿长度。利用该几何关系，我们可以知道虚线L一定是平分了红色上腿和蓝色上腿的夹角。所以我们很容易得到：
红色上腿角度为：∠θ - ∠γ
蓝色上腿角度为：∠θ + ∠γ
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我选取其中的一幅图来分析
我以Y轴正方向为0度，逆时针为正。
考虑到红色上腿长度等于蓝色上腿长度，红色下腿长度等于蓝色下腿长度。利用该几何关系，我们可以知道虚线L一定是平分了红色上腿和蓝色上腿的夹角。所以我们很容易得到：
红色上腿角度为：∠θ - ∠γ
蓝色上腿角度为：∠θ + ∠γ