标签：四轴 飞行器 捕获 通信协议 模块 使用

四轴飞行器综设项目

四轴飞行器的四大模块：GY-86，BlueTooth，Motor，Receiver。

GY-86：

使用该模块，需要掌握重要的通信协议：Inter-Integrated Circuit ，简称IIC或I²C，中文名：集成电路总线

选用PA2,PA3分别作为SCL和SDA

我使用了stm32401re标准库库函数和配置寄存器两种方式驱动该模块

BlueTooth:

使用该模块，需要掌握USART通信协议，中文名：串口

选用PB6,PB7作为连接蓝牙的引脚

Motor:

使用该模块，需要掌握定时器的输出比较功能来产生所需要的PWM波

使用PC6,PC7,PC8,PC9来驱动电机

Receiver:

使用该模块，需要掌握定时器的输入捕获功能来捕获由遥控器接收机产生的PPM波形，进而控制电机

使用PA8用做输入捕获的接口

 

标签：四轴,飞行器,捕获,通信协议,模块,使用
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