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5.3 Xenomai进程和线程的创建
5.3.1 Xenomai3：libcobalt库和API/Skin分析
结合官方网址Overview :: Xenomai 3的一章图来分析。里面的颜色和文字都是精工细琢的。
（1）蓝色部分Cobalt core
如图中蓝色部分所示，”Cobalt core”是Xenomai3中实时内核的名字，运行在kernel space。Cobalt是金属元素钴的英文名称，它的元素符号是Co，刚好与co-kernel相同，有点意思吧！大家注意过吗，Xenoami官网的主题色就是蓝色的。
（2）红色部分libcobalt
如图中红色部分所示，Xenomai3在用户层定义了libcobalt库，通过系统调用与内核层的Cobalt core沟通。系统调用的定义参考《5.2 ARM64 Xenomai系统调用》。
特别注意一下旁边括号里面的文字备注（POSIX subset + extensions）。
其一，POSIX subset表明仅支持POSIX的子集，以lib/cobalt/thread.c中创建线程接口为例，通过COBALT_IMPL宏来定义pthread_create的语义（"http://www.opengroup.org/onlinepubs/000095399/functions/pthread_create.html"）。展开后，实际定义了一个函数为__wrap_pthread_create，同时定义了一个别名__cobalt_pthread_create。
其二，extensions表明cobalt有自己的扩展，例如进一步调用pthread_create_ex函数！
总而言之，libcobalt为应用程序提供了posix接口，也被称为posix skin！后面都用posix skin的术语。
（3）橙色部分copperplate interface
libcobalt提供了posix skin，那如果现有的应用程序是基于Xenomai2/native、vxworks、psos等non-POSIX real-time API写的，怎么办？移植起来工作量很大！
Xenomai3实现一个接口转换层即copperplate interface，可以把其它接口（也称为skin）转换为libcobalt提供的posix skin。默认情况下，Copperplate会自动初始化（Auto-initialization），其它接口可以正常工作。
单词copperplate的本意是铜版印刷体，是一种优美圆润的英文书法字体，感觉这个名字非常的无厘头。但是单看copper时，就恍然大悟了。
单词copper是金属铜的意思，纯铜是柔软的金属，表面刚切开时为红橙色。三原色中的红色混合黄色，得到的就是橙色，与上图中表达的意思完全一致！
另外，铜元素也是过渡元素，这个“过渡”二字是不是非常符合copperplate interface的定位？
（4）黄色部分non-POSIX real-time API
从字面理解，non-POSIX real-time API就很简单了，包括Xenomai2/native、vxworks、psos等接口。在Xenomai3中实现了这些接口，只不过是用了“模拟”的手段，实际是通过copperplate interface转换为posix skin的调用！不同的接口，也称为不同skin，列如native skin、vxworks skin、psos skin等。
以Xenomai2/native接口为例，此接口在Xenomai3中的名字是alchemy(炼金术)，定义在lib/alchemy目录。
仍然以创建线程为例：rt_task_create调用copperplate_create_thread，再间接调用pthread_create_ex函数。
（5）白色部分Applications
Applications有很多种skin可以选择，包括libcobalt提供的原生posix skin，以及模拟出来的alchemy skin、native skin、vxworks skin、psos skin等等。
在编译和链接阶段，具体要怎么使用不同的skin呢？ xeno-config横空出世！
xeno-config是一个辅助脚本，用于为使用Xenomai库的应用程序提供正确的编译和链接标志。通过这个工具，开发者可以轻松获取所需的编译器选项和链接器参数，确保应用程序能够正确地集成到Xenomai环境中。
对于不同的API或特性集，如Cobalt、POSIX、Alchemy等，xeno-config可以通过传递特定的参数来调整输出的编译和链接标志。
注意，如果是交叉编译环境，在执行xeno-config之前，需让DESTDIR指向xenomai的安装目录。下面的例子中，xenomai-v3.2.1编译后，通过make install安装到了~/ipipie-arm64/xenomai_install目录。
在不同场景下如何获取编译和链接标志，参考《5.3.2 Xenomai3：使用xeno-config获取编译和链接参数》 。
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标签：libcobalt,5.3,Xenomai3,create,接口,POSIX,skin From： https://blog.csdn.net/aspirestro/article/details/144606808