完整的源代码包：

# 安装依赖
sudo apt-get install git cmake doxygen graphviz build-essential zlib1g-dev
sudo apt-get install libhdf5-dev libprotobuf-dev libprotoc-dev protobuf-compiler 
sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev libqwt-qt5-dev libyaml-cpp-dev

# 解压
tar -xzf dros_ecal_all_no_git.tar.gz

# 编译
# Ubuntu16.04上需要升级cmake，到3.16.0及以上版本
cd dros_ecal_all_no_git
mkdir build
cmake ..
make -j4

下面是完整源码下载及安装步骤：ecal5.12.0

git clone https://github.com/eclipse-ecal/ecal.git
cd ecal
git checkout v5.12.0
git submodule init

# 这一步耗时会有点长，有些可能需要多次尝试才成功
# 若一直不成功，可以跳过，等cmake报错时根据报错的提示手动处理，见下文cmake报错的处理
git submodule update

# 如果出现qtbase5-dev依赖报错，可以不安装qtbase5-dev
sudo apt-get install git cmake doxygen graphviz build-essential zlib1g-dev qtbase5-dev
sudo apt-get install libhdf5-dev libprotobuf-dev libprotoc-dev protobuf-compiler 
sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev libqwt-qt5-dev libyaml-cpp-dev

# 进CMakeLists.txt
# 63行下增加一行，内容: set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++14")
# 72行, HAS_QT5选项改为OFF
# 76行, HAS_FTXUI选项改为OFF, 这个依赖C++17，Ubuntu16.04上编不过
# 115行, ECAL_THIRDPARTY_BUILD_PROTOBUF选项改为ON

# Ubuntu16.04上需要升级cmake，到3.16.0及以上版本

# protobuf 切换到3.14.0版本
cd thirdparty/protobuf
git checkout v3.14.0
cd ../..

# asio 切换到1.12.1版本
cd thirdparty/asio
git checkout asio-1-12-1
cd ../..
mkdir build
cd build
cmake .. 
make -j4

# cmake报错缺少的thirdparty中的模块
# 直接进thirdparty，先删除对应模块的文件夹，然后从github上手动clone对应的工程代码

# demo 测试
# 打开一个终端
cd ecal/build/bin
./ecal_sample_person_snd

# 打开另一个终端
cd ecal/build/bin
./ecal_sample_person_rec

 

附：ecal5.12.0 thirdparty各工程原依赖版本

# ecal-5.12.0 thirdparty各工程默认依赖版本

# asio: v1.24.0,            commit-147f722
# curl: v7.81.0,            commit-801bd51
# finetftp-server:          commit-9ff999d
# ftxui: v4.0.0,            commit-d301fab
# googletest: v1.11.0,      commit-e2239ee
# hdf5:                     commit-eaebce0
# libssh2:                  commit-159d4c8
# protobuf: v3.11.4         commit-d0bfd52
# recycle:                  commit-c542570
# simpleini: v4.19          commit-9b3ed7e
# spdlog: v1.11.0           commit-ad0e89c
# tclap: v1.2.4             commit-349170a
# tcp_pubsub: v1.0.2        commit-f59da78
# termcolor:                commit-b3cb0f3
# tinyxml2: v9.0.0          commit-1dee28e                 
# udpcap:                   commit-07bede4
# yaml-cpp:                 commit-c73ee34
# zlib: v1.2.11             commit-cacf7f1

自带工具使用笔记：

工具在dros/thirdparty/ecal/bin/文件夹下

ecal_mon_cli：

# 显示所有的topic
./ecal_mon_cli -l
# 对某个string_msg 发布消息
./ecal_mon_cli -m "msg" -p topic_name
# 显示某个topic的占用带宽
./ecal_mon_cli -b topic_name

ecal_rec：

# 采集数据，-r duration 表示采集时长为 duration秒，-d rec_dir 指定数据保存目录
# 会自动在rec_dir下新建以时间戳开头的文件夹，保存数据
./ecal_rec -r duration(sec) -d rec_dir

# 黑名单选项, list格式用逗号分隔, eg: "Topic1,Topic2"
--blacklist <list>
# 白名单选项, list格式用逗号分隔, eg: "Topic1,Topic2"
--whitelist <list>

一些细节点：

• Subscriber初始化线程不安全，多线程并行初始化Subscriber会崩溃，貌似和初始化时一些全局变量有关
  • 复现方式：
    • 主线程中在没有初始化任何Subscriber的情况下，连续启动多个子线程，每个子线程一进入就进行各自的Subscriber初始化，会在第二个子线程的Subscriber初始化里头挂掉，如下图

    • 

• 避免方式：
  • 在开启任何子线程之前，先在主线程初始化一个Subscriber
  • 或者，在第一个子线程开启后sleep数百毫秒

• protobuf::message 不能循环修改和发送，否则会有内存泄漏
  • 复现方式：

  • protobuf_publisher pub;
    lidar_scan_message msg;
    Loop:
        add a point to msg;
        pub.Send(msg);

• 避免方式：

• protobuf_publisher pub;
  Loop:
      lidar_scan_message msg;
      add points to msg;
      pub.Send(msg);