Linux_时间同步和开机自启动

时间同步

时间同步可分为几部分的内容：统一时钟源，硬件同步，软件同步。
 时间同步--时空一体--(时间-空间-物体 )
   1. time space object 
    速度 加速度 角速度 位置 距离 角度
   2. GPS卫星 GPS基站 GPS终端
     空间-- 太阳 大气层 地面
        空间干扰-环境遮蔽--空间隔离--》 授时不连续	丢失-跳变
   3. 连续-稳定的运行时间--连续非跳变时间
     内部时间源： Soc系统时钟--板载晶振
	 外部时间源： RTK(INS) 卫星时间(UTC-GNSS Time)
	 时间的维护和定位--管理跳变--时间延迟

时间同步基本概念

NTP校时：作为 ntp client向ntp server进行校时。
PPS（脉冲秒信号）校时：通过连接GPS接收器或其他高精度时钟设备来获取脉冲秒信号。
RTC（实时时钟）校时：Chrony可以通过与计算机上的实时时钟设备进行通信，将计算机的时钟与实时时钟进行同步。
NMEA 校时：通过与NMEA设备（如GPS接收器）通信，获取到NMEA数据，并将其用于校正计算机时钟。
   NMEA是GPS的标准协议，它是National Marine Electronics Association 的缩写，是美国国家海洋电子协会的简称
   GPS数据包括RMC，VTG，GGA，GSA，GSV，GLL等数据
         GGA（全球定位系统定位数据） GSA（GNSS 精度因子与有效卫星） GSV（可视的 GNSS 卫星）

查看开机启动的脚本和服务

开机自启动
 /etc/rc.local	
    一、编辑/etc/rc.d/rc.local文件
    二、crontab计划任务
    三、使用systemd，自己写个服务就ok了
    四、在/etc/profile.d/下写.sh文件  /etc/profile  ~/.bash_profile   ~/.bashrc
    五、使用chkconfig管理，编辑/etc/init.d/下文件
查看开机自启动的
     cat /etc/rc.local
     cat/etc/rc.d/rc.local		 
systemd系统  确认是否是systemd系统，命令  ps  查看 PID为1的进程是systemd就是

 systemctl list-unit-files --type=service | grep enabled
 或者 服务配置文件是/etc/services	 

启用并启动chronyd服务

chrony是网络时间协议（NTP）的通用实现
服务 
    systemctl enable chronyd.service
    systemctl start  chronyd.service 

查看配置文件
    配置文件/etc/chrony.conf
	监听端口： 323/udp  123/udp

命令行
  chronyc sources则会列出所有已知的时间同步源	

区别和联系

 ntpdate 和 chrony 是服务器时间同步的主要工具，两者的主要区别就是
    执行ntpdate 后，时间是立即修整，中间会出现时间断档；
    执行chrony后，时间也会修正，但是是缓慢将时间追回，并不会断档。  

时间工具
   date hwclock  timedatectl
	实时查看时间 watch date，像时钟一样

其他工具

minicom 是linux下面常用的一个串口调试助手
     按下CTRL-A,按下X键退出
	  退出minicom：在使用minicom命令连接到串口设备后，可以通过按下Ctrl+A，再按下X的方式退出minicom。
	  如果直接关闭终端窗口，可能会导致minicom进程仍在后台运行，需要手动结束进程。
   正确的串口设备名称：  /dev/ttyS0、/dev/ttyS1、/dev/ttyUSB0		 
minicom连接到串口设备 minicom -D /dev/ttyUSB0	

连接 GPS 传感器进行测试，那么使用 GPSD 可以满足你的需求，帮助你快速实现 GPS 数据
   gpsmon	将 GPS 结果以图形化显示。
    GPS 传感器的位置、速度、时间等信息

gnome-terminal

linux 命令行多窗口-gnome-terminal
    gnome-terminal --title="OBU" --  bash -c "sh /home/hil/HILsh/HIL/OBU.sh"
	gnome-terminal --title="OBU" --  bash -c "sh /home/hil/HILsh/HIL/OBU.sh;exec bash"
	最后的exec bash;是让打开的终端在执行完脚本后不关闭
	
gnome-session-properties 是ubuntu的开机启动项管理器		
1.打开设置开机自启配置程序
 终端输入 gnome-session-properties	
 额外的启动程序- DesktopController
2.添加开机自启配置
     点右方的add加入
    填写名称，可自定义
    填写指令，即开机想要执行的指令 -- 注意脚本要有执行权限
     gnome-session-properties 实际是在 /home/user/.config/autostart 下写入一个desktop启动脚本，
   也可以直接将脚本写成desktop的内容形式，放在/home/user/.config/autostart目录下	 

参考

 嵌入式设备时间同步(gpsd pps chrony 校时)  https://blog.csdn.net/mayue_web/article/details/132604689