迅为RK3568开发板实时系统测试-Xenomai测试

支持Xenomai内核的实时系统有buildroot，debian和ubuntu。在buildroot系统中自带cyclictest ，如果是ubuntu系统或者debian系统，可以在开发板联网之后，使用apt安装，输入以下命令
apt-get install rt-tests
在烧写非实时内核的buildroot镜像之后，使用cyclictest测试，执行以下命令：
cyclictest -S -p 99 -m

在上图中，T：0~3 表示序号为0~3的线程，P:99 表示线程的优先级是99 ，C：257477表示计数器。线程的时间间隔每达到一次，计数器加一；I：1500表示时间间隔为1500微秒；Min表示最小延时（us）;Act表示最近一次的延时（us）;Avg表示平均延时（us）; Max表示最大延时(us)。

在实际使用环境中，如果没有适当的负载，运行cyclictest所得到的延迟统计数据不准确，为了模拟一些负载类型，我们可以采用官方提供的 hackbench工具。然后基于这个负载，我们运行cyclictest软件来测试系统在事件发生时的响应时间。输入以下命令：

hackbench -l -1 -g 15 -f 25 -P &
cyclictest -S -p 99 -m

然后烧写迅为提供的Xenomai实时内核镜像，输入以下命令空载测试，测试1小时，如下图所示：

cyclictest -S -p 99 -m

在实际使用环境中，如果没有适当的负载，运行cyclictest所得到的延迟统计数据不准确，为了模拟一些负载类型，我们可以采用官方提供的 hackbench工具。然后基于这个负载，我们运行cyclictest软件来测试系统在事件发生时的响应时间。输入以下命令：

hackbench -l -1 -g 15 -f 25 -P &
cyclictest -S -p 99 -m

在这里，我们重点比较三组数据的最大延迟（max）参数，因为系统的实时性能取决于最大延迟时间。通过比较打实时系统前后的测试，可以明显看到延迟下降明显，实时效果显著提升。
下表列举了不同情况下的延迟参数。

通过上图的对比，可以明显看出延时从1418us 降低到52us，实时效果非常明显。注意！ 测试结果仅供大家参考，如果运行不同程度的负载，测试情况会有所不同。

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