Ubuntu18.04 安装Opencv3.4.15、PCL1.8.1、VTK7.1.0、Eigen3.4、Pangolin0.6、Sophus、Ceres-solver

• Eigen3.4

  • 安装方法

  • mkdir build && cd build
    cmake ..
    sudo make install
    

    安装后 头文件安装在/usr/local/include/eigen3/，
    可以打开看一看安装的库

• Pangolin0.6

  • 安装方法

  • +安装依赖项目
     sudo apt-get install libglew-dev
     sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev 
     sudo apt-get install libpython2.7-dev
    

  • mkdir build && cd build
    cmake ..
    make -j
    sudo make install
    

• Sophus

  • 安装方法

  • mkdir build && cd build
    cmake ..
    make -j
    sudo make install
    

    如果安装Sophus出错请参考

• Ceres-solver

  • 安装方法

    安装参考这个

• g2o

  • 安装方法

  • 还是要先安装依赖包

  • sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5
    

  • 然后才开始安装

  • mkdir build && cd build
    cmake ..
    make -j
    sudo make install
    

• OpenCV

  • 安装方法

(1)安装依赖项：

sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev libxvidcore-dev libx264-dev libatlas-base-dev gfortran libgtk2.0-dev libjpeg-dev libpng-dev

(2) 然后才开始安装

# 进入下载的安装压缩包，解压到某文件夹，然后进去该文件夹建立build文件夹 编译文件夹
mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
sudo make -j4
sudo make install

(3)配置环境变量

 sudo vim /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
# 在打开的空白文件中添加 /usr/local/lib 
执行sudo ldconfig,使配置的环境变量生效

(4)配置.bashrc，末尾添加下面两行

# 打开.bashrc 
sudo vim /etc/bash.bashrc
# 添加以下两行内容到.bashrc
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig 
export PKG_CONFIG_PATH

(5)source 与 update

source /etc/bash.bashrc 
sudo updatedb

• PCL1.8.1、 VTK7.1.0

注意要先安装VTK再安装PCL
安装VTK

wget http://www.vtk.org/files/release/7.1/VTK-7.1.0.tar.gz
tar -zxvf VTK-7.1.0.tar.gz
cd VTK-7.1.0 && mkdir build && cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

安装PCL参考这个
PCL安装出错参考这个