Linux环境下ARM开发工具TrueSTUDIO初体验
TrueSTUDIO是Atollic公司出品的ARM开发工具，号称“The best FREE C/C++ IDE for ARM® development”，从7.0版本开始推出了Linux版，后续还会推出Mac OS X版。截止今日（2017年1月25日）TrueSTUDIO for Linux 最新版本仍然是Alpha1。
下载TrueSTUDIO for Linux
官方下载页面：https://atollic.com/resources/download/linux/ ，截止今日（2017年1月25日）还处于Beta状态，因此要点击 Join Beta Program 填写表单，然后下载链接会发送到表单中填写的邮箱中。也可以试试这个链接，不保证有效，http://info.atollic.com/atollic-beta-program-download 。
配置要求
硬件配置要求
- 2GB内存，推荐4GB
- 4G硬盘空间
支持的Linux发行版
- Ubuntu 16.04 LTS 64-bit，包括其它Ubuntu分支，如Xubuntu
- Fedora 24 64-bit
- 理论上也支持其它发行版，但最好使用推荐的发行版
我选用的是Xubuntu 16.04 64位版本，因为我使用VirtualBox虚拟机运行，因此选择比较省资源的Xubuntu。
安装TrueSTUDIO
解压下载到压缩包
$ sudo tar -C /opt -xvf ~/Downloads/Atollic_TrueSTUDIO_for_ARM_linux_x86_64_v7.0.1_20161219-1526-alpha1.tar.gz
执行安装脚本
$ cd /opt/Atollic_TrueSTUDIO_for_ARM_7.0.1 && sudo ./install.sh
运行TrueSTUDIO
$ cd /opt/Atollic_TrueSTUDIO_for_ARM_7.0.1/ide && ./TrueSTUDIO
TrueSTUDIO免费试用版启动后会展示升级到TrueSTUDIO Pro的广告，点击Close Window关闭广告窗口，该窗口会通过网络获取显示内容，有时候会比较慢。关掉该窗口后才能操作主窗口的其它部分。
使用STM32CubeMX生成TrueSTUDIO工程
打开STM32CubeMX，点击 New Project ，点击 Board Selector 选项卡， 选择 NUCLEO-F042K6 开发板，点击 OK 创建工程。
通过菜单 Project>>Settings… 打开 Project Settings 对话框，填入 Project Name 工程名称，选择 Project Location 选择工程保存目录，Toolchain/IDE 选择 TrueSTUDIO ，点击 OK 完成工程设置 。
通过菜单 Project>>Generate Code 生成代码和工程文件。
完成后会弹出对话框，询问要不要打开工程，目前这个版本(7.0.1alpha1)点击 Open Project 会用浏览器打开TrueSTUDIO的工程文件，而不是用TrueSTUDIO打开，所以这里点击 Close 关闭对话框即可，后面用TrueSTUDIO的导入功能导入工程即可。
TrueSTUDIO导入工程
回到TrueSTUDIO，选择菜单 File>>Import… ，打开 Import 对话框，选择 General 分类下的 Existing Project into Workspace ，点击 Next ，
Select root directory 选择STM32CubeMX导出工程的目录，点击 Finish 完成工程导入。
关掉TrueSTUDIO的Infomation Center子窗口，就可以看到刚导入的工程了。打开Src/main.c文件后的TrueSTUDIO如下图所示。
TrueSTUDIO编译工程
由于使用STM32CubeMX生成的工程文件，因此编译参数都已经正确配置，所以选择菜单 Project>>Build Project 立即开始编译工程。
编译的过程会通过Console视图输出编译器的输出，可以看到调用的编译器、编译参数等。从编译输出可以看到TrueSTUDIO使用的编译器是arm-atollic-eabi-gcc，Atollic自己编译的GCC，随TrueSTUDIO一起安装，在TrueSTUDIO安装目录的ARMTools子目录下。
TrueSTUDIO调试工程
STM32CubeMX生成的工程已经添加了一个默认调试配置，使用ST-Link作为仿真器，但是TrueSTUDIO当前版本（7.0.1alpha1）并不支持ST-Link，还好TrueSTUDIO支持OpenOCD，可以选用OpenOCD作为ST-Link的GDB Server。
安装OpenOCD
首先需要安装OpenOCD，Ubuntu下使用下面的命令安装OpenOCD。
sudo apt install openocd
配置TrueSTUDIO中的OpenOCD路径
选择TrueSTUDIO菜单 Window>>Preferences 打开首选项对话框，选择 Run/Debug>>Embedded C/C++ Application>>Debug Hardware>>OpenOCD ，在 Server 输入框内输入 /usr/bin/openocd ，在 Working directory 内输入当前用户的home路径。点击 OK 完成配置。
解决LIBUSB_ERROR_ACCESS问题
默认情况下，普通用户不能直接访问USB设备，为了让普通用户可以访问USB设备（ST-Link），需要创建文件/etc/udev/rules.d/98-stlink.rules，文件内容如下，注意得用sudo创建该文件，重启系统让该文件生效。
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="0483", ATTR{idProduct}=="374b", MODE="666"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="0483", ATTR{idProduct}=="3748", MODE="666"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="0483", ATTR{idProduct}=="3744", MODE="666"连接NUCLEO-F042K6
使用数据线将NUCLEO-F042K6连接到电脑。如果和我一样将开发环境建在VirtualBox虚拟机中，那么还需要将USB设备映射到虚拟机内，选择VirtualBox虚拟机菜单 设备>>分配USB设备>>STMicroelectronics STM32 STLink[0100] 将STLink映射到虚拟机内。
修改TrueSTUDIO调试配置
选择TrueSTUDIO菜单 Run>>Debug configurations… ，打开调试配置对话框，可以看到 Embedded C/C++ Application>>test.elf 调试配置，这是STM32CubeMX自动生成的，切换到 Debugger 选项卡，Debug probe 选择 OpenOCD ，GDB server arguments: 输入框内输入 -f board/st_nucleo_f0.cfg 。配置完成后，点击 Debug 就可以开始调试了。
OpenOCD输出到 Console 视图的信息，看到这些，说明环境配置成功了。
调试TrueSTUDIO工程
调试连接创建后，点击调试工具栏的按钮开始调试，调试工具栏见下图。按钮从左到右分别是：复位目标机（Restart）、连续执行（Resume）、暂停（Suspend）、停止调试（Terminate）、停止当前会话重新开启一个新会话（Terminate and relaunch）、进入单步（Step Into）、单步（Step Over）、返回当前函数（Step Return）、汇编单步（Instruction Stepping Mode）。和其它IDE差不多，就不多说了。
SFRs视图
SFRs视图提供了外设寄存器的查看和修改，包括核心外设和MCU外设，这对调试外设驱动是非常有帮助的。
总结
除了不支持ST-Link外，Linux版的TrueSTUDIO总体上与Windows版没有太大差异。还好TrueSTUDIO支持OpenOCD，弥补了不支持ST-Link的缺陷，如果没法调试那这个开发工具就显得很鸡肋了。后续的版本或许会完善ST-Link的支持。