Ardupilot源码的查看和编译(2)

前面介绍了如何安装VSCode以及飞控源码的导入，继续上一节教程：Ardupilot源码的查看和编译(1)

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安装GDB

GDB是UNIX及UNIX-like下的调试工具。如果在 UNIX平台下做软件，GDB调试工具相比于VC、z的优点是具有修复网络断点以及恢复链接等功能，比BCB的图形化调试器有更强大的功能。

Ubuntu系统直接执行下面这条命令安装：

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设置SITL

为了使用GDB，需要使用调试符号配置SITL构建。

PS:如果在使用中SITL遇到问题无法初始化，可以使用下面的命令恢复，该命令把配置生成的文件清除，再重新配置编译。

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取消限制

对于Ubuntu用户，默认保护将阻止您从IDE将gdb附加到SITL。这将导致第一次尝试附加到本地进程时出现错误消息。

ptrace: Operation not permitted

在这种情况下，请执行以下操作之一：

要临时禁用此限制，请打开终端输入命令：

要永久禁用此限制，请打开/etc/sysctl.d/10-ptrace.conf文件进行编辑，并将内核kernel.yama.ptrace_scope = 1更改为kernel.yama.ptrace_scope = 0。要立即应用更改，请运行sudo service procps restart或重新启动系统。

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调试

4.1 启动VSCode， 进入调试菜单，然后添加配置

4.2单击并选择C/C++ : (gdb) Attach附加 选项

4.3 在“program”行中,将

改为

4.4 使用快捷键 Ctrl+Shift+` 在VSCode内打开终端。此终端和我们通过右键点击ubuntu桌面打开的调试终端类似；

4.5 在VSCode终端内使用启动脚本sim_vehicle.py启动SITL：只需添加-D即可构建和启动带有调试符号的SITL：

4.6 现在就可以使用VSCode进行调试，点击左上角的绿色三角，开始调试。

4.7  在弹出的命令行中选择ArduCopter，或者要调试的其他模型名称，然后进行超级用户的认证。

4.8 现在调试的配置就完成。 到这一步，就可以进行放置断点，查看变量等调试了。

主要调试快捷键说明

• F5 ：全速运行

• F6 ：暂停

• F10 ：单步跳过

• F11 ：单步调试

• Shift + F11 ：单步跳出

• Ctrl + Shift + F5 ：重启

关于VSCode调试ardupilot源码的入门方法就基本介绍完了。对于ardupilot源码的学习和GDB命令行的操作，可以参考以下链接：

1.Learning the ArduPilot Codebase — Dev documentation

2.RMS's gdb Tutorial