37款传感器与模块的提法,在网络上广泛流传,其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止37种的。鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块,依照实践出真知(一定要动手做)的理念,以学习和交流为目的,这里准备逐一动手试试多做实验,不管成功与否,都会记录下来——小小的进步或是搞不掂的问题,希望能够抛砖引玉。
【Arduino】168种传感器模块系列实验(资料代码+仿真编程+图形编程)
实验一百六十七:180度单轴舵机 MG996R伺服电机 13KG智能小车机器人机械手臂DIY云台配件
工作原理
舵机安装了一个电位器(或其它角度传感器)检测输出轴转动角度,控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制,所以舵机更准确的说是伺服马达,英文 servo.舵机组成: 舵盘、 减速齿轮、 位置反馈电位计、直流电机、 控制电路板等。控制电路板接受来自信号线的控制信号,控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的,舵盘 转动的同时,带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度,从而达到目标停止。其工作流程为:控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。
机的闭环检测机制
关于舵机的精准位置控制,存在以下如下图的闭环控制机制。即:位置检测器(角度传感器)是它的输入传感器,舵机转动的位置变化,位置检测器的电阻值就会跟着变化。通过控制电路读取该电阻值的大小,就能根据阻值适当调整电机的速度和方向,使电机向指定角度旋转。从而实现了舵机的精确转动的控制。
舵机的控制信号
为周期是20ms的脉宽调制(PWM)信号,其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms,相对应舵盘的位置为0-180度,呈线性变化。也就是说,给它提供一定的脉宽,它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上,无论外界转矩怎样改变,直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号,它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路,产生周期20ms,宽度1.5ms的基准信号,有一个比较器,将外加信号与基准信号相比较,判断出方向和大小,从而产生电机的转动信号。由此可见,舵机是一种位置伺服的驱动器,转动范围不能超过180度,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。比方说机器人的关节、飞机的舵面等。
Arduino实验接线示意图
【Arduino】168种传感器模块系列实验(资料代码+仿真编程+图形编程)
实验一百六十七:180度单轴舵机 MG996R伺服电机 13KG智能小车机器人机械手臂DIY云台配件
项目:简单控制舵机MG966R
Arduino实验开源代码
/* 【Arduino】168种传感器模块系列实验(资料代码+仿真编程+图形编程) 项目:简单控制舵机MG966R */ #include <Servo.h> Servo myservo; // create servo object to control a servo void setup() { myservo.attach(9, 600, 2300); // (pin, min, max) } void loop() { myservo.write(0); // tell servo to go to a particular angle delay(500); myservo.write(90); delay(500); myservo.write(180); delay(500); myservo.write(90); delay(500); }
Arduino实验场景图
代码的工作原理
第一步是包含所需的Arduino库。您还可以在“文件>示例>Servo”下找到此库。
// Include the servo library:
#include <Servo.h>
接下来,您需要创建 Servo 类的新对象。在这种情况下,称舵机为“myservo”,但您也可以使用其他名称。请注意,您还必须在代码的其余部分中更改伺服器的名称。
// Create a new servo object:
Servo myservo;
之后,定义了伺服电机连接到哪个 Arduino 引脚。
// Define the servo pin:
#define servoPin 9
该语句用于为常量值命名。编译器将在编译程序时将用定义的值替换对此常量的任何引用。所以在你提到的任何地方,编译器都会在编译程序时用值 9 替换它。
#define
servoPin
该变量用于存储伺服器的当前位置(以度为单位)。
angle
// Create a variable to store the servo position:
int angle = 0;
在代码的设置部分,我们将创建的伺服对象链接到将控制舵机的引脚。该函数还具有两个可选参数,
attach()
void setup() {
// Attach the Servo variable to a pin:
myservo.attach(servoPin);
}
控制角度/位置:
在循环的第一部分中,我们只需告诉伺服电机使用该功能移动到特定角度。请注意,命令之间需要延迟,以便伺服电机有时间移动到设定位置。
write()
// Tell the servo to go to a particular angle:
myservo.write(90);
delay(1000);
myservo.write(180);
delay(1000);
myservo.write(0);
delay(1000);
控制速度:
在代码的最后一部分,我使用了两个[for循环]来回扫动伺服电机。如果要控制伺服电机的速度,这段代码也很有用。通过更改 for 循环末尾的延迟值,可以调整伺服臂的速度。
// Sweep from 0 to 180 degrees:
for (angle = 0; angle <= 180; angle += 1) {
myservo.write(angle);
delay(15);
}
// And back from 180 to 0 degrees:
for (angle = 180; angle >= 0; angle -= 1) {
myservo.write(angle);
delay(30);
}
Arduino 伺服库通过在函数中指定两个可选参数,可以非常轻松地调整伺服电机的最小和最大角度。在此函数中,第一个参数是伺服器所连接的引脚编号。第二个参数是脉冲宽度,以微秒 (μs) 为单位,对应于伺服电机的最小(0 度)角度。第三个参数是脉冲宽度,以微秒为单位,对应于伺服电机的最大(180 度)角度。
attach()
默认情况下,最小和最大脉冲宽度设置为 544 和 2400 微秒。这些值适用于最常见的舵机,但有时您必须稍微调整这些值。
我建议以小增量(10-20微秒)调整最小值和最大值,以避免损坏伺服器。如果伺服臂达到电机的物理极限,请增加最小值,并减小最大值。
#define servoPin 9
int min = 480;
int max = 2500;
Servo myservo;
void setup() {
myservo.attach(servoPin, min, max);
}
标签:动手做,myservo,angle,舵机,伺服电机,Arduino,---,180 From: https://www.cnblogs.com/eagler8/p/17574187.html