0x00. 前言

本文是在python环境下跑slam时配置环境的一点记录，感谢代码作者uoip的贡献

项目代码：
g2opy:https://github.com/uoip/g2opy
pangolin:https://github.com/uoip/pangolin

0x01. 安装

笔者的环境是使用anaconda搭建的虚拟环境，由于一开始没有激活虚拟环境导致踩坑，之后虽然指定了python版本但仍然没有安装成功，后面发现是因为cmake时生成的文件通过make clean指令无法清除，需要手动删除build文件夹下的文件再重新cmake.

故需要重点注意：
1、编译之前先激活虚拟环境
2、修改cmake条件时应手动清除build文件夹下的文集
3、不要使用sudo命令进行编译、安装

之后步骤基本跟随github上readme的内容，如果在编译g2opy时代码报错，请跟随该issue修改源码：
https://github.com/uoip/g2opy/issues/48

0x02. 测试

打开终端，激活虚拟环境，输入python进入python命令行，输入
import g2o
如果不报错且继续输入g2o按tab键有代码提示，则代表安装成功。