1、FreeRTOS的学习资料
（1）FreeRTOS的源码下载
学习一个操作系统前，首先要下载对应的源码，用于研究和学习。FreeRTOS的源码下载链接如下：
https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/
页面图示如下：
注：下载之后的文件为：
FreeRTOSv202012.00-LTS.exe.qbl
（2）FreeRTOS在线API指南
FreeRTOS提供了在线的API接口的指南，这对于开发和学习都是非常的友好的，在线API指南的网址为：
http://web.ist.utl.pt/~ist11993/FRTOS-API/index.html
在线指南的示意图如下：
注：在线指南里面有freeRTOS的各个功能模块的介绍、函数、使用示例。
（3）在线应用指南
除了在线的API应用指南之外，还有一个在线的开发指导手册，是非常好用的一份手册：
https://www.freertos.org/RTOS.html
图示如下：
2、FreeRTOS移植到MCU上
说明：
本文的移植基于STM32F103进行的，其它系列MCU的移植也是类似，可以作为参考。
硬件平台：STM32F103ZET6；
软件平台：MDK529
FreeTROS版本：FreeRTOS Kernel V10.4.3
（1）在工程目录下新建FreeRTOS文件夹，该文件夹用于存放FreeRTOS相关的文件。
（2）在FreeRTOSv10.2.1\FreeRTOS\Source路径下找到FreeRTOS的源码，将其拷贝到工程中的FreeRTOS文件夹中。
其中头文件和源码源文件是全部要用到的，不做任何删除。
portable文件夹是和硬件平台，软件开发环境相关的文件。FreeRTOS为了让用户移植简单，帮用户做了很多工作。打开portable文件夹如下：
（3）打开工程，在工程中添加一个专用来存放FreeRTOS的Group
将FreeRTOS的源文件，内存管理文件，硬件接口文件统统添加到这个FreeRTOS这个Group中，如下图：
内存管理文件在FreeRTOS\portable\MemMang文件夹下，FreeRTOS提供了五种内存管理方案，对于移植来说，随便选一种方案都是可以的。但是heap_4有内存碎片管理的功能，对内存碎片可以自动监控和收集，所以选择这个内存管理会更好。
port.c文件在FreeRTOS\portable\RVDS路径下找到与自己使用的MCU内核的文件夹：
（4）添加头文件路径，需要添加两个路径。
（5）编译整个工程
编译完成之后，会提示打不开FreeRTOSConfig.h这个文件。这是因为FreeRTOS源码中并没有提供这个文件。
这种情况下有两种办法：
第一、自己动手写一个（哈哈，个人觉得这个对一般人来说不现实）；
第二、找一个可以直接用的。
仔细找找会发现，其实官方在很多平台下都移植了FreeRTOS。去官方的demo中找，FreeRTOSv10.2.1\FreeRTOS\Demo路径下存放的全是官方移植的demo。在此路径下找到CORTEX_STM32F103_Keil文件夹，此文件夹是官方基于STM32F103和MDK平台移植的demo。（其他平台参考该方式类似的查找）
在此文件夹下找到FreeRTOSConfig.h文件。
将其拷贝到源码的头文件中。重新进行编译。
这种情况下，只要使能一个有关的宏定义为1即可以，如下：
在FreeRTOSConfig.h文件中将宏INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle定义为1，使能该函数，重新编译一下，应该就不会报错了。
3、三个很重要的宏定义
首先我们需要对FreeRTOS的几个很重要的问题要有一个认识：
<1> FreeRTOS触发第一个任务是在SVC_Handler中断中进行的；
<2> 切换任务是在PendSV_Handler中断中进行的；
<3> 系统节拍中断是在SysTick_Handler中进行的。
在我们自己移植的项目中，官方的文件中对3个函数的定义是没有的，需要我们自己进行一些修改。
在官方的提供的文件中，实现了另外3个相关的函数，名字分别是：
vPortSVCHandler，xPortPendSVHandler，xPortSysTickHandler。
所以，我们只需要根据自己所用的MCU环境进行相应的替换即可以对应上了。在FreeRTOSConfig.h头文件中做一下宏定义就可以了。注意要将自己的原来3个空函数注释掉。
//这三个宏定义非常重要
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
其中，xPortSysTickHandler是系统滴答定时器中断，用于给FreeRTOS提供运行的心跳节拍的，代码示意如下：
void xPortSysTickHandler( void )
{
/* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt
* executes all interrupts must be unmasked. There is therefore no need to
* save and then restore the interrupt mask value as its value is already
* known - therefore the slightly faster vPortRaiseBASEPRI() function is used
* in place of portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(). */
vPortRaiseBASEPRI();
{
/* Increment the RTOS tick. */
if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
{
/* A context switch is required. Context switching is performed in
* the PendSV interrupt. Pend the PendSV interrupt. */
portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
}
}
vPortClearBASEPRIFromISR();
}
注：这个系统滴答定时器的作用是非常重要的，它提供了freeRTOS的系统心跳，是整个系统的心脏，没有它系统是无法工作的！
至此，freeRTOS移植到STM32F103的步骤已经完成，如有疑惑，欢迎交流指正！
